四轮驱动四轮转向移动机器人-电子游戏登录

产品概述 

   四轮驱动四轮转向（4wd-4ws）移动机器人采用带编码器的轮毂伺服电机、带蜗轮蜗杆减速器和多圈绝对值编码器的伺服电机驱动，能实现原地转弯、任意方向的楔形行驶、阿克曼转弯的功能，带悬架设计，运动灵活、零转弯半径、平稳、越野能力强、轨迹跟踪精度高（尤其适合自动驾驶），可以通过can和rs232接口实现底盘的控制，提供航模遥控器的遥控功能和无线串口的监控软件监控功能。底盘结构小巧，内部空间大，载重能力强，转向灵活，几乎集成了各种底盘的优点于一体。可扩展机械臂形成移动机械臂产品，也可以支持ros、导航系统进行二次开发应用。

  “自动驾驶汽车想要变得更好，要具备四轮转向、大电池和人工智能”，四轮转向机动性能好、轨迹跟踪精度高、避障性能好，是自动驾驶汽车和物流车发展的趋势。

产品特点：

机械结构：

1、带编码器的轮毂伺服电机进行驱动，低速性能好，运行平稳，精度更高，结构紧凑；

2、每个轴带转向伺服电机，采用蜗轮蜗杆减速机，带自锁功能，伺服电机采用多圈绝对值编码器，整车电池断电仍能记录每个轴的转向角；

3、带悬架设计，抗振能力强，适合更复杂的路面；

4、通过楔形运动，可以实现任意方向的运动；可以实现原地转弯；载重能力最强，零转弯半径；

5、在底盘顶部提供了标准型材固定支架和安装板，可以定制不同构件，实现舱体与底盘的完全分离，可演变成多种类型的移动机器人。

电子系统：

1、采用tms320f28335 dsp作为主处理器进行控制，能实现底盘的原地转弯、楔形运动、阿克曼转向运动；

2、四个行走电机的工作模式有电流、速度等10多种工作模式可以供切换，达到最优的动力和行驶性能；

3、提供航模遥控器的功能，能用遥控器控制底盘行驶的速度、转向角度、多种工作模式的切换等功能；

4、采用惯性导航系统对直线运动、阿克曼转向运动进行航向角度的闭环控制，直线行驶效果好，直线行驶100米的，左右偏差不到15厘米，运行稳定、快速、准确，阿克曼转弯、曲线行驶精度高，尤其适合狭小空间行驶和避障，对提高导航、自动驾驶的性能有重要意义；

5、提供底盘的监控软件，能在线观测底盘的运行的参数，保存对应的数据；

6、车载液晶显示屏，可以显示整车参数；

7、采用惯导进行位置估算，提供点到点的位置估算数据，方便用户在导航系统短暂失效，能辅助进行导航、定位；

8、可以设定底盘的目标位置和等待时间，可以自动循环运动；

9、可以进行点到点的直线运动规划和阿克曼转向的位置规划；

（以上性能，搭配用户的导航系统，能让底盘工作在最佳的状态）

控制接口：

1、can总线控制接口

2、rs232控制接口

应用专业   

自动化专业

机器人专业

机械电子专业

智能制造专业

机械工程专业

车辆工程

应用课程

《移动机器人技术》

《机器人控制技术》

《计算机控制技术》

《电机与伺服控制》

《机电一体化技术》

《ros机器人操作系统》  

《运动控制系统》

《matlab建模与仿真》

《dsp原理与应用》

实验

电机和伺服控制：

（1）伺服电机和驱动器、控制器认知及调速实验

（2）电机pid调节实验

（3）伺服电机电流速度双闭环实验

（4）伺服电机can通讯控制实验

（5）伺服电机角度控制和梯形加减速控制实验

移动机器人控制：

（1）移动机器人系统认知，遥控器、无线通讯、监控软件认知实验

（2）直线行驶、原地转弯、楔形运动实验

（3）电子差速、阿克曼转向运动实验

（4）惯性导航闭环控制实验

（5）液晶屏通讯实验

dsp原理与开发实验：

（1）io口和定时器控制转向灯实验

（2）rs232串口无线通讯实验

（3）can总线通讯伺服电机控制实验

（4）qep单元编码器信号采集实验

（5）cap脉冲宽度测试和速度测试实验

（6）spi通讯实验

典型应用

性能指标