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四轮驱动四轮转向移动机器人

四轮驱动四轮转向移动机器人-电子游戏登录

文字: 手机页面二维码 2020/11/26     浏览次数:    

产品概述 

   四轮驱动四轮转向(4wd-4ws)移动机器人采用带编码器的轮毂伺服电机、带蜗轮蜗杆减速器和多圈绝对值编码器的伺服电机驱动,能实现原地转弯、任意方向的楔形行驶、阿克曼转弯的功能,带悬架设计,运动灵活、零转弯半径、平稳、越野能力强、轨迹跟踪精度高(尤其适合自动驾驶),可以通过can和rs232接口实现底盘的控制,提供航模遥控器的遥控功能和无线串口的监控软件监控功能。底盘结构小巧,内部空间大,载重能力强,转向灵活,几乎集成了各种底盘的优点于一体。可扩展机械臂形成移动机械臂产品,也可以支持ros、导航系统进行二次开发应用。

  “自动驾驶汽车想要变得更好,要具备四轮转向、大电池和人工智能”,四轮转向机动性能好、轨迹跟踪精度高、避障性能好,是自动驾驶汽车和物流车发展的趋势。



产品特点:

机械结构:

1、带编码器的轮毂伺服电机进行驱动,低速性能好,运行平稳,精度更高,结构紧凑;

2、每个轴带转向伺服电机,采用蜗轮蜗杆减速机,带自锁功能,伺服电机采用多圈绝对值编码器,整车电池断电仍能记录每个轴的转向角;

3、带悬架设计,抗振能力强,适合更复杂的路面;

4、通过楔形运动,可以实现任意方向的运动;可以实现原地转弯;载重能力最强,零转弯半径;

5、在底盘顶部提供了标准型材固定支架和安装板,可以定制不同构件,实现舱体与底盘的完全分离,可演变成多种类型的移动机器人。


电子系统:

1、采用tms320f28335 dsp作为主处理器进行控制,能实现底盘的原地转弯、楔形运动、阿克曼转向运动;

2、四个行走电机的工作模式有电流、速度等10多种工作模式可以供切换,达到最优的动力和行驶性能;

3、提供航模遥控器的功能,能用遥控器控制底盘行驶的速度、转向角度、多种工作模式的切换等功能;

4、采用惯性导航系统对直线运动、阿克曼转向运动进行航向角度的闭环控制,直线行驶效果好,直线行驶100米的,左右偏差不到15厘米,运行稳定、快速、准确,阿克曼转弯、曲线行驶精度高,尤其适合狭小空间行驶和避障,对提高导航、自动驾驶的性能有重要意义;

5、提供底盘的监控软件,能在线观测底盘的运行的参数,保存对应的数据;

6、车载液晶显示屏,可以显示整车参数;

7、采用惯导进行位置估算,提供点到点的位置估算数据,方便用户在导航系统短暂失效,能辅助进行导航、定位;

8、可以设定底盘的目标位置和等待时间,可以自动循环运动;

9、可以进行点到点的直线运动规划和阿克曼转向的位置规划;

(以上性能,搭配用户的导航系统,能让底盘工作在最佳的状态)


控制接口:

1、can总线控制接口

2、rs232控制接口


应用专业   

自动化专业

机器人专业

机械电子专业

智能制造专业

机械工程专业

车辆工程

                                                              

应用课程

《移动机器人技术》

《机器人控制技术》

《计算机控制技术》

《电机与伺服控制》

《机电一体化技术》

《ros机器人操作系统》  

《运动控制系统》

《matlab建模与仿真》

《dsp原理与应用》

 

实验

电机和伺服控制:

(1)伺服电机和驱动器、控制器认知及调速实验

(2)电机pid调节实验

(3)伺服电机电流速度双闭环实验

(4)伺服电机can通讯控制实验

(5)伺服电机角度控制和梯形加减速控制实验


移动机器人控制:

(1)移动机器人系统认知,遥控器、无线通讯、监控软件认知实验

(2)直线行驶、原地转弯、楔形运动实验

(3)电子差速、阿克曼转向运动实验

(4)惯性导航闭环控制实验

(5)液晶屏通讯实验


dsp原理与开发实验:

(1)io口和定时器控制转向灯实验

(2)rs232串口无线通讯实验

(3)can总线通讯伺服电机控制实验

(4)qep单元编码器信号采集实验

(5)cap脉冲宽度测试和速度测试实验

(6)spi通讯实验



典型应用




性能指标

参数类型

项目

指标

机械参数

长 x 宽 x 高

850x700x690mm (以实际供货为准)

轴距(mm)

600(以实际供货为准)

前 / 后轮距(mm)

550(以实际供货为准)

车体重量(kg)

90kg (以实际供货为准)

电池类型

锂电池 48v 40ah

电机

轮毂伺服电机 4 * 500w

减速箱

直驱

驱动形式

四轮独立驱动

悬架

转向

四轮独立转向

安全装备

伺服刹车/防撞

整车参数

空载最高车速(m/s)

3

额定运动载量

300kg

最小制动距离mm

≤500

最小转弯半径

可原地转弯

最大爬坡能力

≤15°

最小离地间隙(mm)

150

控制参数

控制模式

遥控控制

can和rs232控制指令模式

遥控器

2.4g/极限距离1km

通讯接口

can

惯导功能

提供线速度、角度输出,提供位置估算

rs232,航向角:1°,横滚和俯仰:0.5°,位置估算:误差5%以内,频率:100hz

车载液晶屏

显示车体运行参数





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