新型智能无人直升机-电子游戏登录

飞行平台系统

   无人直升机设计在结构上力求简单可靠，最大限度地降低空机重量，并充分利用机身的空间容积。可根据遥测飞行信息对飞行器发出指令，实现遥控飞行；根据事先设定的飞行轨迹和导航数据自主飞行，并可采用无线电遥控装置调整飞行轨迹；当遥控通信中断后，在规定时间内通信仍不能恢复，按预定航线返回；当卫星导航失效时，可通过遥控通信控制飞行器继续飞行或降落；具有飞行器状态参数采集与回传能力；发动机的安装便于检查、维修、拆卸和更换。

旋翼系统 

旋翼系统包括桨叶和桨毂，直升机通过旋转的桨叶产生升力来平衡重量和飞行阻力，同时产生前后左右的操纵力。

旋翼头机械结构为传统的跷跷板形式，具有使用寿命长易于维护保养的特点，旋翼桨盘相对于旋翼轴的挥舞通过悬挂铰的摆动来实现并采用了专利设计应用的阻尼结构形式。每片桨叶可方便地拆卸和更换。

旋翼桨毂 

桨毂结构主要由变距轴，变距固定块，变距摇臂，阻尼橡胶滚等组成。设计时考虑了桨毂所受动载荷的主要特性，采用了优化的受力结构形式和专利设计，并经过大量的实验验证。同时考虑到系统的疲劳可靠性，对结构上的一些细节进行了精心处理。

旋翼桨叶 

桨叶采用碳纤维复合材料结构，用模压热成形。内部结构为单闭室泡沫夹芯结构。其主要优点为桨叶内腔封闭不怕潮湿和雨水影响，抗疲劳特性好，使用寿命超过2000小时。

图：桨叶

操纵系统

操纵系统主要包括舵机、变距拉杆、自动倾斜器等部件。舵机通过操纵系统实现旋翼的总距、周期变距和航向操纵。操纵系统用于控制直升机的姿态和航向，改变直升机的运动状态。

发动机以及冷却系统

本机采用进口航空级发动机，由于采用水冷散热形式拥有较宽的温度工作范围，具有使用寿命长、稳定可靠和易于维护保养的优点。

水冷散热系统采用专利布局设计，并结合优化的强制风冷系统极大的提高了发动机系统的高温工作稳定性，这也是本无人机系统优于其它国产无人直升机的主要原因。保证了整机可以稳定连续飞行6小时以上。远远超过了普通国产无人直升机系统。

传动系统 

传动系统的功能是：将发动机的动力按总体设计规定的路径、转速及转向传递给旋翼。传动系统由离合器、减速器、旋翼轴组成。其功能是将发动机的输出功率按规定的传动比和方向传到旋翼轴和尾桨。当发动机启动时，在转速未达到规定值之前，不接通传动链，以保证发动机空载启动；当发动机空中停车时，断开传动链，以保证旋翼在气动力作用下自由旋转、降低直升机的自转下滑率。

传动系统设计的主要目标是提高效率、高可靠性和低重量。普通的金属齿轮传动效率低振动大需要齿轮箱，传动冲击力大，容易出现早期疲劳损坏。该直升机为了避免以上问题主减速器采用新型同步皮带传动方式，明显的减少了整机振动和磨损，提高了效率和使用寿命。

尾传动的结构型式也采用传动皮带传动，尾管加轴承支座来支持传动皮带，用两个撑杆和尾管形成三角形加强结构增加了尾部的整体刚度。

电气设备 

100型无人直升机电气系统包括：一体化电源，提供全部机载用电设备的电源供给，并在一个设备中集成充电、启动控制、检测等功能。全机供电系统连接所有机载电气设备，提供信号、数据和电源的可靠连接方法。 

详细设备组成如下： 

供电部分，包括整流、稳压装置，为机载设备提供6v、12v直流稳定电源和蓄电池充电管理；

发动机启动部分，控制启动机的遥控启动和发动机的遥控熄火。 

机载电缆系统，包括各设备之间的电气连接、分离设备的电气连接、机载地线系统；

飞行控制系统

飞行控制系统包括自动驾驶仪、gps接收机组成。其中自动驾驶仪为核心器件。 

自动驾驶仪由导航飞行控制计算机和三轴陀螺、三轴加速度计、差分gps接收机、气压高度计等集成传感器组成，通过串口数据传输给机载900mhz数传电台与地面站实现实时数据传输。

图：100型无人直升机飞行控制系统

飞行控制系统具有以下功能： 

（1）姿态稳定：通过传感器获取飞行器当前姿态，使飞行器具有姿态保持功能。 

（2）导航功能：通过gps接收机获得三维坐标参数，实现飞行的定点悬停及航线飞行功能。 

（3）紧急情况处理功能：在丢失gps导航信号后自动切换为姿态稳定模式，由人工遥控驾驶无人直升机。

（4）自动起飞降落功能：在gps导航信号良好的情况下可以实现自主起飞降落功能，提供手动起飞平滑转换至自动航线飞行功能以及自动飞行平滑转换至手动操作降落功能。

整机特点

   集成10hz更新率gps航空级天线，扩展了北斗、glonass组合导航；具备差分gps导航定位功能，差分导航定位精度0.05米，悬停精度0.05米，航线精度0.05米（gps信号良好时）；集成数字式空速、气压传感器，0.1mba高精度；

集成低成本低重量imu，通过带gps修正的kalman滤波计算最贴近真实情况的飞机姿态，航向角范围±180 º，航向角精度< 1 º；横滚角，俯仰角范围：±180 º，±90 º；横滚角，俯仰角精度：静态±0.3 º ,动态±2.0º；消除瞬时加速度、陀螺漂移对姿态计算的影响；

可扩展为跳频抗干扰遥控增程器，遥控控制距离增强到地对空5~10km以上，抗干扰性极强，在电磁环境复杂地区仍然能安全可靠的手动遥控无人机；

   定位系统扩展为差分gps，实现精准航线控制与自动起飞降落；

   实时修改、上传航线，实时调整飞行控制参数；

   飞行操控手的所有操作动作均有数字记录，可回放分析操控过程；

   实时显示3轴加速度值、3轴陀螺值等imu传感器信息；

   800个任务航路点，航段速度、高度、悬停和时间可单独设置；

   用户可设置的安全保护功能；电压监控、数传监控，gps信号监控和安全保护实施策略；

三种飞行模式介绍

此新型智能无人直升机系统导航飞行控制系统具有三种飞行模式，通过底层软件管理来实现模式与模式之间的切换： 

（1）遥控器人工遥控飞行模式，通过rc遥控器控制飞行。 

（2）人工修正增稳飞行，由飞行控制器平衡飞行器，人工可修正飞行器的俯仰角、滚转角、航向角和高度。

（3）自主程序控制飞行，自主定位飞行（预编航线飞行） 

地面控制系统

地面站系统

100型无人直升机地面站系统功能：提供无人机的实时位置、地速、高度等信息显示，规划飞行航线，发送飞行任务指令。

能够实现飞机飞行参数、地面站参数、gps信号参数、实时航迹的显示，包括飞机的位置、高度、方向、速度、爬升率、发动机转速、俯仰角、侧滚角等信息；能实时显示gps的定位状态，能够实时捕获各控制通道的中立值、最大值、最小值等信息；实时接收、处理、显示和存储无人机传输下来的状态信息（包括飞机各集成传感器等状态信息）、航迹，实现飞行的记录和回放功能。

飞行作业保障系统

为保障无人机的作业能力，本无人机系统提供以下相关设备：

电池：机载电池、遥控器电池、地面站电池等；

电池充电器：各设备电池对应的充电器；

包装箱：遥控器、地面站设备专用存放箱。

直升机参数

全长:                                3.58m

机身长度：                             2.65m

机体最大高度：                    1.06m

机体最大宽度：                    0.75m

旋翼直径：                            3.18m

发动机功率：                           36hp

发动机冷却方式：                        双系统强制风冷加水冷

启动方式：                            遥控电启动

飞行性能

最大起飞重量:                           100kg

标准任务载荷：                          20kg （海拔高度1000米，续航1小时）

最大任务载荷：                          30kg （海拔高度1000米，续航10分钟）

空机重量：                             55kg

最长续航时间：                    5小时  （载荷2kg海拔1000米）

巡航油耗：                            5l/h

最高飞行高度：                    2km     （载荷5kg续航2小时）

工作环境温度：                    -10℃～40℃

喷洒作业能力：                    100~150亩/h