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开源四足机器人机电系统

开源四足机器人机电系统-电子游戏登录

文字: 手机页面二维码 2020/4/30     浏览次数:    

产品概述

  “sv- drobot”是一款高动态性能的四足机器人开源机电系统,可支持matlab/simulink(model-based-design)开发方法,从结构设计,算法设计、硬件原理图、电机选型、驱动控制、运动控制、建模仿真均实现了完全开源,能实现步态规划、腿足控制、环境感知等功能。


 

功能参数

重量:10.5kg(含电池)

最大负载:3k最大速度:2.5m/s

关节数量:3*4个

关节角速度:5rps

横向速度:高达1m/s

角速度:高达180°/s

控制系统:intel*86 ubuntu

外形尺寸:485*275*300mm(站立高度)

电源:40a@24v(额定)   100a@24v(峰值)

续航:>3h(站立姿态)      <1.5h(连续行走)

关节位置传感器:双绝对式编码器

跳跃最大高度:30cm

跳跃最大距离:80cm(支持后空翻)

传感器(选配):视觉类传感器,激光雷达,毫米波雷达,通信模块,gps模块,红外传感器

附件:锂电池充电器、遥控器、仿真调试工具包、包装箱、使用说明书、基础源代码


产品特点

高性能执行器

全球唯一双绝对式编码器集成控制电路、无刷电机、行星减速器超大扭矩,动作更强劲,超高带宽力矩控制,控制更随意。

紧凑结构设计

关节驱动器集中配置体积更小,活动更灵活,超强结构刚性

低惯量腿足设计

高强度皮带传动,减轻腿部重量,超低惯性运动更高效。

模块化整机设计

驱动、控制、执行模块化设计,更随心的二次开发体验,沙盒化自由搭建

 

支撑实验

机电类实验:

电机结构原理与拆装实验

轴系结构分析与拆装

带传动解析 

减速器测绘与拆装

机械运动分析及机构运动简图绘制

嵌入式系统创新设计 

电机特性测试 

电子创新设计

数字信号处理

可编程控制器

算法及控制类实验:

机器人建模与仿真

动力学分析与控制

全身控制算法

模型预测控制算法

柔顺控制

最优控制

多机协作

智能感知类实验:

slam实验

视觉导航

特殊物体识别

智能机器人比赛

雷达避障

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