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xyz三轴机器人机电系统

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文字: 手机页面二维码 2020/3/30     浏览次数:    

一、产品概述

xyz三轴机器人机电系统由xyz三轴机器人本体、开源交流伺服电机驱动器、开源运动控制系统、数据采集与状态监控软件、simulink和c 软件包等组成。其伺服驱动器和运动控制器基于ti c2000 dsp和matlab/simulink开发,平台软硬件完全开源,可作为自动化、电气工程、机械设计制造及自动化、机器人工程、机电一体化等专业《伺服电机与驱动技术》、《机电一体化技术》等课程的实践平台,可支撑机电一体化、运动控制、机器人技术等方面的研究,也可满足点胶、锁螺丝、焊接等工业应用。

 

二、主要特点

1、驱动器、控制器及算法完全开源;

2、实验内容丰富,可二次开发;

3、可进行重力补偿、摩擦力补偿等高级动力学、精密运动控制算法的科研;

4、可搭配视觉检测、标定等人工智能开发套件,支撑人工智能方向的研究;

5、应用场景广泛,可作为点胶、锁螺丝、焊接等工业应用平台;


三、开发流程图

 

开发流程图                       开发逻辑图

 


四、支撑实验

1.机电系统认知、机械拆装、电气调试;

2.电机驱动的svpwm、foc磁场定向控制、pid电流、速度、位置三闭环控制、can总线通讯控制;

3.电机的调速、梯形加减速运动规划、直线插补、圆弧插补等运动控制算法和数控技术的实验;

4.机电系统创新应用实验;


五、性能参数

设备名称

主要技术参考指标

控制器

主处理器:tms320f28335 dsp

主频:150m hz

接口:2can 1rs232接口 3io1sci接口

软件:支持simulinkc语言开发,simulink软件能自动生成c语言代码

提供监控软件,能实现数据的采集、保存、参数的在线修改

驱动器

22v-60vdc,持续电流 10a,峰值电流20acan总线通讯,支持位置、速度和力矩模式,支持低压交流伺服电机、直流无刷电机、伺服轮毂电机的驱动

交流伺服电机

额定电压:36v

额定功率:200w

额定转速:3000rpm

多圈绝对值编码器:17

x

有效行程:300mm,分辨率:0.025mm

y

有效行程:300mm,分辨率:0.025mm

z

有效行程:100mm,分辨率:0.025mm

其它模块

电源模块、usb数据线,串口芯片模块

工作模块

根据实际情况配好工作模块套件

86-0551-65887808
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