xyz三轴机器人机电系统
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2020/3/30
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一、产品概述
xyz三轴机器人机电系统由xyz三轴机器人本体、开源交流伺服电机驱动器、开源运动控制系统、数据采集与状态监控软件、simulink和c 软件包等组成。其伺服驱动器和运动控制器基于ti c2000 dsp和matlab/simulink开发，平台软硬件完全开源，可作为自动化、电气工程、机械设计制造及自动化、机器人工程、机电一体化等专业《伺服电机与驱动技术》、《机电一体化技术》等课程的实践平台，可支撑机电一体化、运动控制、机器人技术等方面的研究，也可满足点胶、锁螺丝、焊接等工业应用。
二、主要特点
1、驱动器、控制器及算法完全开源；
2、实验内容丰富，可二次开发；
3、可进行重力补偿、摩擦力补偿等高级动力学、精密运动控制算法的科研；
4、可搭配视觉检测、标定等人工智能开发套件，支撑人工智能方向的研究；
5、应用场景广泛，可作为点胶、锁螺丝、焊接等工业应用平台；
三、开发流程图
开发流程图 开发逻辑图
四、支撑实验
1.机电系统认知、机械拆装、电气调试；
2.电机驱动的svpwm、foc磁场定向控制、pid电流、速度、位置三闭环控制、can总线通讯控制；
3.电机的调速、梯形加减速运动规划、直线插补、圆弧插补等运动控制算法和数控技术的实验；
4.机电系统创新应用实验；
五、性能参数
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设备名称 |
主要技术参考指标 |
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控制器 |
主处理器：tms320f28335 dsp 主频：150m hz 接口：2路can 1路rs232接口 3路io口 1路sci接口 软件：支持simulink和c语言开发，simulink软件能自动生成c语言代码 提供监控软件，能实现数据的采集、保存、参数的在线修改 |
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驱动器 |
22v-60vdc，持续电流 10a，峰值电流20a，can总线通讯，支持位置、速度和力矩模式，支持低压交流伺服电机、直流无刷电机、伺服轮毂电机的驱动 |
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交流伺服电机 |
额定电压：36v 额定功率：200w 额定转速：3000rpm 多圈绝对值编码器：17位 |
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x轴 |
有效行程：300mm，分辨率：0.025mm |
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y轴 |
有效行程：300mm，分辨率：0.025mm |
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z轴 |
有效行程：100mm，分辨率：0.025mm |
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其它模块 |
电源模块、usb数据线，串口芯片模块 |
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工作模块 |
根据实际情况配好工作模块套件 |
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