开源轻便型scara四轴机器人平台
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2020/3/30
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产品概述
开源轻便型scara四轴机器人平台采用不带减速机的直驱电机设计，驱动器直接内置在摆臂上，结构轻便、响应快，适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。通过更改不同的末端工具，可以作为3d打印机、上下料搬运、锡焊机、激光雕刻机、分拣机器人等等，大大的提高工作效率，增加工作生产的灵活性。
该平台主要由空间三轴伺服系统、加工旋转轴和cspace快速控制原型与仿真系统组成。软件部分是基于ti tms320f28335 dsp和matlab/simulink开发，结合计算机仿真和嵌入式实时控制技术，能实现硬件在回路（hil）和快速控制原型（rcp）设计的功能，是基于模型设计（mbd:model-based design）典型的产品，能自动生成dsp代码，底层代码开源，是一个开放式产品平台。除了基础的机器人操作，在该实验平台上学生还可以掌握机器人的控制方法、科研人员可以进行神经网络等高级控制算法的机械臂轨迹跟踪控制的研究。
产品特点
1.协作与安全
对柔性，触觉，灵活性要求较高的工序，传统机械臂实现难度与成本较大，人机协作更加高效划算。
四自由度scara机器人创新友好的形态，加上独具的协作功能，可以在无隔离围栏的情况下与人安全协作。
2.快速换站
特别适合小批量、多品类等需要经常更换产线的柔性化生产。
灵活重组，轻松调整生产工位。
3.极省工作空间
纤细的手臂，层叠操作空间必选。
驱控一体化内置机身设计。
4.超高性价比
替换直线模组的超高性价比。
5.简单易用
不懂机械臂也可5分钟上手，操作简单，接口开放。
应用专业
自动化专业
机器人专业
机械电子
智能制造专业
机械工程专业
应用课程
《电机学》
《计算机控制技术》
《电子技术基础》
《信号与系统》
《电机与控制实验》
《机器人技术基础》
《机器人学》
实验内容
机器人坐标系建立
d-h参数设置
机器人控制系统认识实验
机器人模型正逆解
机器人轨迹规划
机器人动力学控制
性能指标
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参数 |
型号 |
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hd-arm2140n （非协作型） |
hd-arm2140c （协作型） |
hd-arm1632n （非协作型） |
hd-arm2140c （协作型） |
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基本信息 |
1轴 |
臂长 |
200mm |
160mm |
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旋转角度 |
±90° |
±90° |
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2轴 |
臂长 |
200mm |
160mm |
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旋转角度 |
±164° |
±143° |
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z轴 |
行程 |
210mm |
160mm |
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r轴 |
旋转范围 |
±1080° |
±1080° |
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|
线速度 |
1255.45mm/s（负载1.5kg） |
1023.79mm/s（负载2kg） |
1017mm/s（负载0.5kg） |
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重复定位精度 |
±0.03mm |
±0.02mm |
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标准负载 |
1.5kg |
2kg |
0.5kg |
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最大负载 |
2.5kg |
3kg |
1kg |
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|
自由度 |
4 |
4 |
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电源 |
220v/110v 50~60hz 适配至24v dc |
220v/110v 50~60hz 适配至24v dc |
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通讯 |
wifi/ethernet |
wifi/ethernet |
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可拓展性 |
内置集成运动控制器 提供10个i/o口 |
内置集成运动控制器 提供6个i/o口 |
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i/o口 |
数字量输入（隔离） |
5 |
3 |
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数字量输出（隔离） |
5 |
3 |
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模拟量输入（4—20ma） |
/ |
/ |
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模拟量输出（4—20ma） |
/ |
/ |
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整机高度 |
558mm |
480mm |
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主机重量 |
19kg |
11kg |
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底座安装尺寸 |
底座外形尺寸 |
250mm*250mm*10mm |
250mm*250mm*8mm |
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底座固定孔位间距 |
200mm*200mm配4个m8*20螺丝 |
160mm*160mm配4个m5*12螺丝 |
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