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高级开源六轴机械臂系统(关节扭矩传感器)

高级开源六轴机械臂系统(关节扭矩传感器)-电子游戏登录

文字: 手机页面二维码 2020/3/30     浏览次数:    

产品概述

开源六轴协作机械臂系统(型号:rocr6)是由六轴机械臂本体、控制系统、上位机和稳压电源组成。每个机械臂关节由谐波减速机、力矩电机、高精度绝对值编码器、高精度增量式光电编码器和伺服驱动器组成。驱动控制支持两套系统,分别是基于tms320f28335 dsp和基于am335x rt-linux。机械臂系统使用完全自主研发的关节驱动器及运动控制器,为教学和科研提供优越的开放性支撑。

系统控制算法代码开源,提供丰富的运动学、动力学控制实验以及伺服电机控制实验案例,如正逆运动学实验、关节空间轨迹规划算法实验、笛卡尔空间轨迹算法实验、单双关节pid动力学算法实验、单关节自适应控制算法实验以及单双关节零力拖动实验等,同时,在rt-linux系统中,还增加了结合ros控制机械臂的大量案例。该系统既可以作为自动化专业、机器人专业、机械电子专业、智能制造专业、机械工程专业中相关如《机器人学导论》、《机器人控制技术》、《计算机控制技术》、《电机与伺服控制》、《机器人伺服驱动技术》、《机器人机电一体化技术》、《机器人操作系统》 等课程的配套实验实践平台,也同时支撑相关专业和课程的运动学、动力学及伺服驱动算法的科研平台。

 


产品特点

1.开源成熟工业机械臂产品为实验载体,支撑机器人建模仿真、机器人学、机器人控制、机器人动力学等教学实验,以及科研领域的算法验证实验和振动分析的控制实验等。

2.伺服性能优良,重复定位精度高,机械臂模块化设计,易于安装,人机交互友好,使用便捷。

3.控制系统采用matlab/simulink软件进行编程,用户可以更好更便捷地研究控制算法,并可支撑更高级的控制算法验证。

4.控制系统采用双can总线通讯,对于不同机械臂本体,最短控制周期可以1.5ms

5.提供交流伺服驱动器的电流、速度、位置三闭环的伺服控制方法、以及梯形加减速、can总线通讯等运动控制算法。

6.支撑零力拖动等高级动力学算法和机器人关键技术开发。


开发概图