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机械臂关节力矩电机综合性能开发平台

机械臂关节力矩电机综合性能开发平台-电子游戏登录

文字: 手机页面二维码 2020/3/30     浏览次数:    

产品概述

机械臂关节力矩电机综合性能开发平台(型号:ljz)是基于ti tms320f28335 dspmatlab/simulink开发。该平台是由机械臂关节模组、扭矩传感器、磁粉制动器、控制系统和上位机、数据库组成。用于进行机械臂关节模组驱动器foc磁场定向控制、svpwm、电流速度位置三闭环等算法的研究,也可以对电机的机械特性、电气特性进行测量和分析的综合的平台。

该平台采用基于模型设计(mbdmodel-based-design)的快速控制原型开发系统的工程设计方法,能实现自动代码生成,实现电机的电流速度位置三闭环的实时控制,拥有计算机监控界面,能在线调节控制参数和保存采集的数据。代码开源,支持二次开发,既可以作为《机器人伺服驱动技术》、《电机拖动与控制》、《自动控制原理》、《现代控制理论》等课程配套实验平台,也可以作为教师科研平台,进行电机驱动、动力学控制等电机高级控制算法的研究。

 

产品特点

1. 平台含高性能扭矩传感器和磁粉制动器,可精确对关节模组施加负载,支持电机伺服驱动系统的高级智能控制算法,支持机器人动力学控制研究。

2. 高精度、高分辨率的双编码器,满足用户对双编码器应用的需求。

3. 伺服驱动器含有电流、速度、位置三闭环,提供开源的svpwmfoc磁场定向控制、三闭环、电机保护等机器人控制算法。

4. 驱动控制算法都采用matlab/simulink模型化设计,开发效率高,支持滑模控制、神经网络和模糊控制等高级算法。

5. 工业成熟机械臂关节模组,伺服性能优良,模块化设计,能有力支撑机器人相关实验和性能测试与研究。


开发概图