开源模块化移动作业机器人底盘
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2020/3/27
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产品概述
可拆装模块化移动作业机器人底盘是由一个控制器、四个由本公司自主研发的48v直流供电的acs106交流伺服电机驱动器、四个带机械抱闸的交流伺服电机、四个麦克拉姆轮、动力锂电池、开关电源和小车平台组成。其中每个麦克拉姆轮连接有变速器，每个交流伺服电机与变速器法兰连接，每个acs106驱动器控制一只电机，控制器通过485总线控制四个电机运转，实现驱动整个底盘小车运行，能原地实现旋转、前进、后退、整体左移、整体右移以及左前、左后、右前、右后的运动。
产品特点
1.是一款不错的应用产品，功能丰富，适用范围广，能实现全向运动，运动灵活；
2.载重能力强，达到300kg；
3.采用matlab/simulink的mbd快速控制原型方法进行开发，实现电机的控制和运动的控制，驱动与控制代码开源；
4.远程监控软件，能实现远程控制和数据采集；
5.驱动器、控制器代码都开源，非常适合教学和科研；
6.可以扩展超声波、红外、深度视觉避障、激光雷达导航、视觉导航等传感器和导航系统。
性能指标
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名称 |
参数 |
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麦克拉姆轮底盘 |
额定功率 |
400w |
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额定电压 |
48v |
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额定转速 |
3000rpm |
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额定电流 |
10±10%a |
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动力锂电池参数 |
dc48v，20 ah |
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开关电源 |
dc48v 和24v |
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通信方式 |
rs485 |
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acs106 驱动器 |
电源 |
额定dc48v |
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最大连续输出电流（arms） |
8a （可以根据客户要求，升级到15a） |
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反馈信号 |
可以同时支持增量式光电编码器和spi或ssi绝对式编码器 |
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能耗制动 |
可外接制动电阻（可定制） |
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供电电压和欠压报警 |
48v和40v |
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rs485 |
最大支持115200波特率，可以使用modbus rtu协议与控制器通讯 |
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can bus |
最大支持1m波特率，可以使用canopen协议与控制器通讯 |
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ethercat |
支持coe（cia402协议）（货期2-3个月） |
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交流伺服 电机 |
型号 |
smc60-4030d6ebl |
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法兰尺寸 |
60×60mm |
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额定功率 |
400w |
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电源 |
dc48v供电 |
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编码器（带霍尔传感器） |
2500线（三相120°分布） |
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转速 |
3000rpm |
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控制器 |
处理器 |
stm32f103 |
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供电电压 |
5v |
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io接口 |
带四个继电器，可以实现交流伺服电机抱闸的控制 |
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电机控制接口 |
带有4路485接口 |
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控制按钮 |
带前后左右、左前、左后、右前、右后运动的摇杆 |
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触点开关 |
3个高速/低速、左转弯、右转弯 |
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