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开源模块化移动作业机器人底盘

开源模块化移动作业机器人底盘-电子游戏登录

文字: 手机页面二维码 2020/3/27     浏览次数:    

产品概述

可拆装模块化移动作业机器人底盘是由一个控制器、四个由本公司自主研发的48v直流供电的acs106交流伺服电机驱动器、四个带机械抱闸的交流伺服电机、四个麦克拉姆轮、动力锂电池、开关电源和小车平台组成。其中每个麦克拉姆轮连接有变速器,每个交流伺服电机与变速器法兰连接,每个acs106驱动器控制一只电机,控制器通过485总线控制四个电机运转,实现驱动整个底盘小车运行,能原地实现旋转、前进、后退、整体左移、整体右移以及左前、左后、右前、右后的运动。

 

产品特点

1.是一款不错的应用产品,功能丰富,适用范围广,能实现全向运动,运动灵活;

2.载重能力强,达到300kg

3.采用matlab/simulinkmbd快速控制原型方法进行开发,实现电机的控制和运动的控制,驱动与控制代码开源;

4.远程监控软件,能实现远程控制和数据采集;

5.驱动器、控制器代码都开源,非常适合教学和科研;

6.可以扩展超声波、红外、深度视觉避障、激光雷达导航、视觉导航等传感器和导航系统。


性能指标

名称

参数

麦克拉姆轮底盘

额定功率

400w

额定电压

48v

额定转速

3000rpm

额定电流

10±10%a

动力锂电池参数

dc48v,20 ah

开关电源

dc48v 和24v

通信方式

rs485

acs106 驱动器

电源

额定dc48v

最大连续输出电流(arms)

8a (可以根据客户要求,升级到15a)

反馈信号

可以同时支持增量式光电编码器和spi或ssi绝对式编码器

能耗制动

可外接制动电阻(可定制)

供电电压和欠压报警

48v和40v

rs485

最大支持115200波特率,可以使用modbus rtu协议与控制器通讯

can bus

最大支持1m波特率,可以使用canopen协议与控制器通讯

ethercat

支持coe(cia402协议)(货期2-3个月)

交流伺服

电机

型号

smc60-4030d6ebl

法兰尺寸

60×60mm

额定功率

400w

电源

dc48v供电

编码器(带霍尔传感器)

2500线(三相120°分布)

转速

3000rpm

控制器

处理器

stm32f103

供电电压

5v

io接口

带四个继电器,可以实现交流伺服电机抱闸的控制

电机控制接口

带有4路485接口

控制按钮

带前后左右、左前、左后、右前、右后运动的摇杆

触点开关

3个高速/低速、左转弯、右转弯

86-0551-65887808
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