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机械臂关节电机驱动控制实验平台

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文字: 手机页面二维码 2020/3/26     浏览次数:    

产品概述

机械臂关节模组是由伺服驱动器、无框力矩电机、谐波减速机、光电编码器(减速机前)、绝对值编码器(减速机后,测量机械臂的输出轴的绝对角度)和继电器抱闸等部件组成,并集成在一个关节中,很适合组装成多轴机械臂,也可以作为其它自动化设备使用。其具有传动效率更高,结构紧凑,能实现更大的连续转矩和瞬间扭矩输出,具有“小身材,大力气”、高精度的特点。

结合公司多年沉淀的丰富的驱动器和嵌入式电控方面的开发经验,机械臂关节模组通过高度集成的机电一体化设计和驱控一体化设计,可以作为工业型、服务型机器人、传统车辆、作业车辆的远程驾驶和自动驾驶改造等系统集成商的优选产品。降低客户对机械选型、设计、组装多个环节的人员和时间投入。

 


 


产品特点

1. 小巧符合工业型、服务型机器人结构紧凑、运动灵活、大扭矩的设计特点;

2. 机电一体化设计、驱控一体化设计,最大化减少机器人关节重量;

3. 关节模组输出端重复定位精度0.001º;

4. 断电后自动锁住电机轴,关节模组位置锁定;

5. 输出连续扭矩为10~200n.m。额定转速最高可达40rpm,加速度可达10rps/s

6. 常规为48vdc供电,24~60vdc之间供电可选。满足服务型机器人等电池供电的特点;

7. can总线通信,支持大部分主流机器人控制器;

8. 定制化开发服务;

9. 提供功能完善的监控软件,功能包括三环pi参数设置和控制效果观测,电流、速度、位置测试、绝对值编码器显示、电流等参数设置。


相关概图

 

simulink算法框图


 

监控界面


在关节模组伺服电机动态跟踪角度,即每个位置控制周期(控制周期为1ms)给定一个新的角度值,实际的角度值和设定的角度值的偏差,在匀加速阶段,为800个脉冲左右(转动一圈有80000,八万个脉冲),匀速阶段为50个脉冲左右,对应实际的机械臂末端的角度为0.036°和0.00225°左右,达到国内外先进水平的动态跟踪的伺服性能。


适配教材

《电机学》

《机器人学》

《电机与驱动控制》

《机器人技术基础》

《机器人控制技术》

《现代交流调速技术》


性能指标

参数

单位

rjs14

rjs17

rjs20

关节重量

kg

2

2.5

3

关节直径

mm

90

90

100

关节高度

mm

100

104

114

关节长度

mm

128

144

144

转动精度

arcmin

2

2

1.5

额定转速

rpm

35

30

30

许用负载转矩

n*m

28

54

82

平均负载转矩

n*m

11

39

49

最大瞬时转矩

n*m

54

86

147

增量编码器

p/r

20000

20000

20000

绝对值编码器

bit

17

17

17

防护等级

/

ip54

ip54

ip54

86-0551-65887808
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