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可变摆杆直线电机一级倒立摆系统

可变摆杆直线电机一级倒立摆系统-电子游戏登录

文字: 手机页面二维码 2020/3/25     浏览次数:    

产品概述

可变摆杆直线电机一级倒立摆系统(型号:rip1)是由工业级高精密直线电机、角度传感器、连续可变摆杆、控制系统和上位机组成。控制系统是基于ti tms320f28335 dspmatlab/simulink开发。该平台结合计算机仿真和嵌入式实时控制技术,能实现硬件在回路(hil)和快速控制原型(rcp)设计的功能,是基于模型设计(mbd:model-based design)开发,可以完成如lqr最优控制、模糊控制、滑模控制、神经网络控制等运动控制理论的相关实验平台。

平台控制算法代码完全开源,系统提供典型系统的时域响应和稳定性分析、根轨迹、线性系统矫正、pid控制实验和lqr控制,以及直线电机速度控制和位置跟踪等实验内容。可以作为自动化专业、机电专业、电气专业、机器人等专业中《电机学》、《自动控制原理》、《现代控制理论》、《伺服电机与驱动技术》等课程的配套实验平台,也可作为科研工作者检验自动控制算法的科研平台。

 

产品特点

摆杆长度可自由伸缩,伸缩长短可定制,方便老师和学生研究在连续可变模型下的系统相关特性实验。支撑系统建模、经典控制理论、现代控制理论、最优控制和智能控制等实验;

工业级高精密直线电机,推力输出线性度好,数学模型精确,无机械传动干扰;

基于mbd工程开发方法。建模、算法设计、仿真、代码生成和下载等均在matlab/simulink上完成;

开放式控制开发框架,代码开源,支持用户自主开发算法,如pidlqr、滑模、模糊、神经网络等控制算法,提供开发应用实例。


开发概图

 

开发流程图

 

simulink模型图


适配教材

《dsp的原理与开发》

《机电控制系统》

《自动控制原理》

《现代控制理论》

《智能控制理论》

《matlab编程与应用》



实验内容

自动控制实验:

1.系统建模与稳定性分析

2.典型环节的时域响应

3.典型系统的时域响应和稳定性分析

4.线性系统的校正

5.频率特性的测量

6.pid控制实验

7.根轨迹控制实验

8.lqr控制实验

9.自动起摆控制实验

运动控制实验:

1.直线电机原理和认知

2.直线电机的速度控制实验

3.直线电机正弦位置pid跟踪实验


性能指标

设备名称

技术参数

直线电机

尺寸

540mm  宽125mm  高120mm

额定推力

30n

最大推力

50n

位置分辨率

1μm

最大速度

2m/s

最大加速度

10m/s2

摆杆

长度

可定制

重量

随杆长而定

底座重量

0.38kg

底座高度

25mm

角度编码器

分辨率

2500

控制系统

尺寸

360mmx260mmx160mm

电源输入

ac220 50hz

控制器

tms320f28335数字信号发生器

控制器主频

150mhz

da转换器

4通道;16位;输出-10v~10v;转换时间10us

编码器接口

3通道数字增量式;支持编码器或霍尔传感器

其他接口

1usb1rs232

直线电机驱动器

elmo har5/60har8/100

直线电机控制模式

支持电流环、速度环、位置环三种模式

上位机

控制

15个参数实时调节

显示

10个参数实时波形显示






86-0551-65887808
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